一、設(shè)備組成及指標(biāo)：
? ?1．實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由實(shí)訓(xùn)臺、原材料庫Ⅰ、原材料庫Ⅱ、協(xié)作工業(yè)機(jī)器人單元、四軸工業(yè)機(jī)器人單元、環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、協(xié)作機(jī)器人裝配分揀單元、視覺檢測裝置、對射光幕裝置、成品庫、切割工藝模擬裝置、控制系統(tǒng)、裝配桌、電腦桌及設(shè)備資源包組成。
? ?2．外型尺寸：3600*1600*800mm；40 型鋁型材結(jié)構(gòu)，側(cè)面優(yōu)質(zhì)鈑金封板，厚度1.2mm，門采用亞克力結(jié)構(gòu)。底部采用 80f 福馬輪，輪子可 360°旋轉(zhuǎn)，自帶扭式剎車。
? ?3．協(xié)作機(jī)器：
工作半徑：625mm,負(fù)載：3kg,重量：16kg,重復(fù)定位精度±0.02mm,平均功耗 150W,防護(hù)等級 IP54, 各個自由度運(yùn)動范圍及最達(dá)速度，軸 1±175°·178°/s，軸 2±175°·178°/s，軸 3±175°·178°/s，軸 4±175°·237°/s，軸 5±175°·237°/s，軸 6±175·237°/s°，數(shù)字輸入 4 點(diǎn)，數(shù)字輸出 4 點(diǎn)，輸出電壓 24V；控制柜外形尺寸 457mm*314mm*238mm,重量 15kg,防護(hù)等級 IP43，供電電源 220VAC,支持 Ethernet/Modus-RTU/TCP 通訊，數(shù)字量輸入 8 路\輸出 8 路；示教器外觀尺寸 254*213*40mm,重量 0.75kg,防護(hù)等級 IP43，帶有急停按鈕。
? ?4.四軸工業(yè)機(jī)器人?
安裝方式：臺面安裝
臂長：第 1-2 軸臂:400 mm
最大運(yùn)動速度：
第 1-2 關(guān)節(jié):7200 mm/s
第 3 關(guān)節(jié):1100 mm/s
第 4 關(guān)節(jié):2600 °/s
本體重量（不含線纜重）：14 kg
重復(fù)定位精度：
第 1-2 關(guān)節(jié)：±0.01 mm
第 3 關(guān)節(jié)：±0.01 mm
第 4 關(guān)節(jié)：±0.01°
最大運(yùn)動范圍：
第 1 關(guān)節(jié)：±132°
第 2 關(guān)節(jié)：±141°
第 3 關(guān)節(jié)（潔凈型）：150 mm (120 mm)
第 4 關(guān)節(jié):±360°
負(fù)載*1：
額定值：1 kg
最大值：3 kg
標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時間*2：0.42 秒
第 4 關(guān)節(jié)容許慣性力矩*3：
額定值：0.005 kg·m2
最大值：0.05 kg·m2 電機(jī)功耗：
第 1 關(guān)節(jié)：200 W 第 2 關(guān)節(jié):100 W 第 3 關(guān)節(jié)；100 W 第 4 關(guān)節(jié)：100 W
第 3 關(guān)節(jié)頂壓力：100 N 原點(diǎn)復(fù)位：無需原點(diǎn)復(fù)位
用戶電路：15 針（D-SUB 接口），RJ45 8 針（CAT 5e） 用戶氣路：?4mm×1, ?6mm×2
耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) 安裝環(huán)境-標(biāo)準(zhǔn)型/潔凈型*4
適用控制器：RC90-B 安全標(biāo)準(zhǔn)：CE,KC
? ?5.供料單元模塊組成
原材料庫Ⅰ：采用分區(qū)布局方式，方便原料放置。
原材料庫Ⅱ：采用專用定位裝置，能夠與原材料庫Ⅰ配合使用。
? ?6.環(huán)形裝配檢測機(jī)構(gòu)組成：
環(huán)形裝配單元提供兩種物料的轉(zhuǎn)盤、安裝支架、氣動抓手、伺服電機(jī)、檢測裝置組成。安裝于兩個機(jī)器人之間，接收來自四軸工業(yè)機(jī)器人的物件，為裝配提供安裝平臺，具有檢測用電源接口，同時為視覺檢測提供平臺。
? ?7.成品庫
采用分區(qū)布局方式，分為成品區(qū)，和廢品區(qū)，在成品區(qū)里面根據(jù)顏色和質(zhì)量進(jìn)行分類。
? ?8.視覺檢測模塊
能夠分辨按鈕是否安裝成功，以及按鈕的顏色，并能提供與PLC 鏈接接口。采用國產(chǎn)品牌。
? ?9.PLC 系統(tǒng)：1200PLC 及以上系列；14 輸入 10 輸出；額定電壓：4MA 時 24VDC，額定值允許的連續(xù)電壓：最大 30VDC；浪涌電壓35VDC，持續(xù) 0.5s 模擬量輸入輸入路數(shù)：2；類型：電壓（單側(cè)） 范圍：0-10V 輸出；輸出點(diǎn)數(shù)：10；類型：固態(tài)-MOSFET；電壓范圍：20.4-28.8V DC。
? ?10.可視化人機(jī)界面采用國產(chǎn)品牌，具有強(qiáng)大的通信功能。
